Caro Colega,
a fatura de locação ou recibo de locação se emite quando determinada atividade não consta na lei complementar 116/2003 - lei do ISS - ou seja para recolhimento do iss,
tambem consta que na locação de um bem o mesmo não deve ter o operador da maquina para poder fazer este tipo de Recibo ou fatura ( que não e o seu caso) pois há alguem conduzindo o Veiculo)
na atividade de transporte há de se levar em conta que há circulação de mercadorias que também impede que vc faça recibo ou fatura do mesmo,
mas respondendo sua pergura sobre a emissão vc mesmo pode elaborar a tua fatura ou recibo locação numerado sequencialmente constando os dados da empresa o serviços prestados e o valor total lembrando ainda de nesta fatura informar que este tipo de atividade não contas na lei complementar 116/2003.
os valores serão lançados como faturamento da empresa e recolhidos os impostos no simples nacional
segue texto abaixo para elucidar mais ainda o entendimento
DISPENSA DA EMISSÃO DE NOTA FISCAL PARA LOCAÇÕES
ISS – NÃO INCIDÊNCIA SOBRE LOCAÇÃO DE BENS MÓVEIS E IMÓVEIS
O artigo 1º da Lei Complementar 116/2003 dispõe que o ISS tem como fato gerador a prestação de serviços constante na lista anexa.
A locação de bens imóveis ou móveis não constitui uma prestação de serviços, mas disponibilização de um bem, seja ele imóvel ou móvel para utilização do locatário sem a prestação de um serviço.
Também não consta na lista de serviços anexa à Lei Complementar que a locação de bens imóveis ou móveis como prestação de serviço. A locação de bens móveis iria fazer parte do item 3.01 (Locação de bens móveis) da lista da Lei Complementar 116/2003, no entanto foi vetada pelo Presidente da República (Luiz Inácio Lula da Silva).
​Dessa forma a locação de imóveis, locação de carros, máquinas, equipamentos e outros bens (de maneira crua, sem mão de obra) não têm a incidência do ISS por não se caracterizar serviço e não ter previsão de incidência em Lei Complementar.
Também neste sentido, a Súmula 31 do STF: “É inconstitucional a incidência do Imposto sobre Serviços de Qualquer Natureza (ISS) sobre operações de locação de bens móveis”
Sendo assim, a maneira de comprovar a locação/aluguel deste bem móvel e imóvel é a emissão de RECIBO DE LOCAÇÃO DE BENS.​
Fonte: quality associados
e tambem já discutido aqui no forum se vc quiser pode dar uma olhaa
https://www.contabeis.com.br/forum/topicos/28969/locacao-iss/