Venda ativo do imobilizado 100% depreciado

Não sou contador, me deparei com esta problemática e estou com dificuldade de compreender e resolver.

Uma empresa com LUCRO PRESUMIDO adquiriu veículo em 16.09.2014 por 40.300,00 e vendeu por 28.000,00 em 23.01.2020, desta forma já houve 100% da depreciação fiscal, ficando zero. Neste caso houve ganho de capital com a venda ?

Se houve, não deverá ter o desconto da depreciação, amortização e exaustão acumulada ? Os imposto que incidem são IRPJ (15%) e CSLL (9%), em cima do valor total da venda ?

E se não houver ganho de capital, esta operação será isenta de tributação federal ? Ou há redução nas alíquotas ?

Cassio,
De acordo com o art. 215 da IN 1700/17, na parte que trata do lucro presumido há as seguintes normas: 

§ 14. O ganho de capital nas alienações de ativos não circulantes classificados como investimento, imobilizado ou intangível, ainda que reclassificados para o ativo circulante com a intenção de venda, corresponderá à diferença positiva entre o valor da alienação e o respectivo valor contábil estabelecido no § 1º do art. 200.

O texto do § 1o di art. 200 é o seguinte: 
§ 1º Ressalvadas as disposições especiais, a determinação do ganho ou da perda de capital terá por base o valor contábil do bem, assim entendido o que estiver registrado na escrituração do contribuinte, diminuído, se for o caso, da depreciação, amortização ou exaustão acumulada e das perdas estimadas no valor de ativos.

Então, o ganho de capital corresponde ao valor de venda menos o valor contábil; logo, se o valor contábil é igual a zero, o ganho corresponde ao valor da venda. 

A base de cálculo é o valo cheio, sem aplicação de percentuais de presunção (1,6%, 8%, 32%). Não tem alíquota especial nem qualquer outro incentivo. 

Muito obrigado meu amigo, me ajudou bastante!