MDF-e Remessa para conserto.

Boa tarde!

Nós temos um veículo próprio (caminhão), mas somos uma metalúrgica. Se um cliente emite uma nota de remessa para conserto, e nos coloca como destinatário,  nós podemos ir até o cliente e fazer o transporte desta mercadoria até nossa empresa? (claro, emitindo o Mdf-e).
Ou fica obrigatório que o cliente nos envie a mercadoria por uma transportadora, ou transportador autônomo?

OBS: nossa contabilidade disse que só podemos transportar mercadorias de notas de venda ou de compra. De remessa ou outro tipo, não. 

Obrigada!