Definição de valor residual

Caros colegas,

Atualmente trabalho em um escritório em que não é definido valor residual para os bens do ativo imobilizado, dessa forma, quando o bem é vendido, o ganho de capital acaba sendo um valor exorbitante. Entendo que se fosse definido o valor residual, o imposto a recolher sobre o ganho de capital seria menor. Abaixo deixo um exemplo com um pedido de ajuda:

Ex.: A empresa adquiriu um veículo pelo valor hipotético de 30 mil reais, sem definição de valor residual. Após 5 anos esse veículo foi totalmente depreciado e, agora ao vender pelo valor de 20 mil reais, todo o montante deverá ser tributado como ganho de capital, uma vez que o valor contábil do veículo é zero.

Em meu entendimento do CPC 27, o ideal seria estimar ao menos o valor da tabela FIPE de um veículo similar com no mínimo 5 anos de uso e considera-lo como valor residual. Assim quando a empresa efetuasse a venda do veículo não seria totalmente tributado pelo ganho de capital.

Caso eu esteja correto em meu raciocínio, poderiam me apontar outros embasamentos, pois gostaria de apresentar essa opinião para meus superiores, porém, não encontrei maiores fundamentações além do CPC 27.