Baixa do Ativo Imobilizado atraves de acordo comercial

Tenho duas maquinas de costurar que estão totalmente depreciadas, ofereci ao fornecedor as duas maquinas em troca de uma nova, gostaria de saber como pode ser feito a baixa das duas maquinas e a entrada dessa nova que irei receber, se existe possibilidade de emissão de nota fiscal ou algum outro tipo de documento que pode concretizar essa transação