Como uma Empresa (tomador do serviço) recolhe o INSS de uma

Como uma Empresa (tomador do serviço) recolhe o INSS de uma pessoa física (prestador de serviço) que emitiu NFS para a empresa? Trabalho numa empresa de ônibus e os motorista autônomos estão emitindo NFS contra a empresa, não sei como recolher o 11% de INSS que tenho que reter na NF. Antes faziamos por RPA, mas agora temos contrato de prestação de serviços como os motoristas free lance.

A pessoa física, como autônomo, é considerado contribuinte individual, precisa incluí-lo na SEFIP com a categoria 13. Neste caso fazer a retenção de 11% de INSS. Dependendo do regime da empresa a mesma terá que pagar a parte patronal de 20%.