Bom dia,
Sim, não precisa ser MEI, muito menos emitir nota e etc. Como autonomo, pode contribuir individualmente desde que, somando-se as duas contribuições não ultrapasse o teto do INSS; ( atualmente o teto é R$ 5.645,80).
Caso o salário-de-contribuição seja superior ao salário mínimo, o percentual é de 20%, ou 11% sobre o SM vigente; Se o segurado já possui uma inscrição, seja um número de PIS, PASEP ou NIT, esse número será utilizado para fins de pagamento e registro das contribuições.
Mais esclarecimentos Contribuições Previdenciarias - RFB INSS