Bom dia Daniela,
Normalmente, quando utiliza o carro próprio a serviço da empresa e a mesma paga por quilometro rodado, teoricamente, esta incluso no valor unitário do quilometro rodado, todas as despesas necessárias para cobrir os gastos do proprietário do veículo, tais como combustiveis, manutenção e inclusive a depreciação.
Más se mesmo assim quiser saber a taxa de depreciação de veículos usados, para fins fiscais, ver a seguir
A taxa normal para veículos novos é 25,00% ao ano.
Depreciação de Bens Usados
Art. 311. A taxa anual de depreciação de bens adquiridos usados será fixada tendo em vista o maior dos seguintes prazos:
I - metade da vida útil admissível para o bem adquirido novo;
II - restante da vida útil, considerada esta em relação à primeira instalação para utilização do bem.