Transportadores Autônomos

Caros colegas, tenho um cliente que é uma transportadora, e que tem alguns autônomos que prestam serviço para a mesma, no caso é feito um RPA e recolhido os encargos e informado na GFIP, minha dúvida é se ao invez de fazer o RPA os Motoristas Autônomos emitir nota fiscal de prestação de serviço junto a Prefeitura para a empresa, como ficaria a tributação? Quais serião os tributos e as alíquotas sobre o valor do serviço e se é permitido adotar esse procedimento?

Ola rafael, Nota fiscal ou RPA, ele não vai deixar de ser Prestador Autonomo, vc deverá reter os 11% do mesmo jeito. att

Certo José Cisso, mas e quanto a parte do INSS por conta da empresa de 20% e IRRF, esses também vão continuar da mesma forma?