Olha, até já trabalhei com empresa sem contrato, porém, o contrato é bom para estabelecer os limites para os dois lados.
É bom que a empresa tenha esse contrato para poder se precaver de qualquer futuro problema que possa ter como, por exemplo, o servidor alegar vínculo empregatício no futuro, ou com prazos de carência para que o prestador não te deixe na mão no desenvolvimento do serviço.
Já quanto a encargo, não tem nenhum encargo para a empresa manter um prestador de serviços desde que ele seja contratado como pessoa jurídica, já como autônomo tem 20% do valor de INSS apenas.
O melhor sistema de contratação para uma empresa é que a pessoa seja pessoa jurídica, ou seja, emita notas fiscais, porém, é preciso se tomar muito cuidado para não contratar alguém da função da razão social como expliquei e, principalmente, que fnão crie nenhuma característica de vínculo empregatício, o que é fácil resolver em um contrato com todos esses termos.
Para redação do contrato, pode solicitar ajuda ao seu setor jurídico ou contábil e tirar dúvidas na internet. Tem vários modelos para se seguir. É simples e prático. É só lembrar que esse contrato deve estar adaptado à realidade da empresa e do prestador.