Será necessário a autorização judicial, pois em regra a morte do empresário acarreta a extinção da empresa.
Segue o Manual de Registro de Empresário Individual da IN 10/2013 do DREI:
2.3.5 - FALECIMENTO DE EMPRESÁRIO
A morte do empresário acarreta a extinção da empresa, ressalvada a hipótese de sua continuidade por autorização judicial ou sucessão por escritura pública de partilha de bens.
2.3.5.1 - Sucessão "causa mortis" – sucessor capaz
A Junta Comercial arquivará a autorização judicial recebida (ato: 901 - OFÍCIO; evento: 961 -Autorização de transferência de titularidade por sucessão).
Em seguida, deverá ser arquivado Requerimento de Empresário, promovendo a mudança da titularidade.
Deverá constar do Requerimento de Empresário: ato: 002 - ALTERAÇÃO; eventos: 961 -Autorização de transferência de titularidade por sucessão e 022 - Alteração de dados e de nome empresarial. Será mantido o NIRE e o CNPJ da empresa, incluir campo com o CPF do sucessor.
Quanto ao prazo que você mencionou, só vale para uma Sociedade, pois nesse caso não há o que recompor. Agora, se a sucessora pretende transformar o Empresário Individual em Sociedade Limitada, creio não haver impedimento para isso.