Sucessão devido a falecimento de empresario individual

Boa tarde à todos!!!
Preciso de uma orientação, tenho um cliente empresa individual que faleceu, no inventário a empresa ficou 50% para cada um dos herdeiros (filhos), e os mesmos irão dar continuidade ao negócio, posso fazer a sucessão já com a transformação do tipo jurídico? Se sim sabem me dizer o procedimento em SP?