Falecimento de Sócio Responsável

A empresa em questão possuía duas sócias (mãe e filha), a mãe era sócia responsável pela empresa e a filha, menor assistida.
A mãe faleceu em 2017 e a filha já possui 22 anos,  porém, nunca foi alterado na receita federal e na Junta Comercial essas informações.

O pai, é funcionário dessa empresa e agora ele precisa do dinheiro do FGTS que deve ser sacado.

Minha dúvida é como proceder para transformar a filha que até então, consta como menor assistida, em sócia responsável?
Não consigo fazer um certificado digital para fazer a demissão dele e dar baixa na empresa, pois precisa de assinatura da sócia responsável.
Não consegui fazer um DBE para alterar o sócio responsável
Não consegui fazer um DBE para alterar os sócios

A sócia falecida não teve inventário feito até o momento

Boa tarde!

Será necessário fazer o processo por meio do  inventário em cartório , caso a falecida não tenha deixado um testamento, sendo obrigatória a presença de um advogado. Nesse caso, não precisa da intermediação de um juiz.

Obrigado pela sua ajuda Bruno,
Saberia me informar se consigo auxiliar o cliente nesse caso ou se apenas um advogado poderá auxiliá-lo no inventário?
Ainda não participei desse tipo de processo de inventário e gostaria de aprender.