Aqui no escritório, nós não efetuamos o registro de ECD de pessoas jurídicas registradas na JUCESP. A base legal que utilizamos é o art. 78-A do Decreto 1800/1996. Segue link:
https://www.planalto.gov.br/ccivil_03/decreto/D1800.htm
Entretanto, desconheço alguma regulamentação que dispense o registro de ECD de pessoas jurídicas que possuem seus registros arquivados em cartórios (Sociedades simples, associações, fundações e outras entidades sem fins lucrativos). Neste caso, observe os procedimentos para registro no RTD Brasil: https://www.rtdbrasil.org.br/
Observação: Neste tópico, estamos nos limitando ao tema "registro dos livros contábeis (diário, razão, e seus anexos)", contudo, verifique se a empresa que você trabalha não possui a obrigação pública de prestação de contas, hipótese na qual, deverá verificar a utilização da Central de Balanços e/ou Publicação no Diário Oficial (A confirmar. Lembro de uma discussão sobre a dispensa de publicação no diário para quem utiliza a Central de Balanços. Se alguém tiver esta informação e quiser compartilhar, acho interessante).