André, boa noite!
O transporte das mercadorias oriundas da prestação de serviços de locação, deverá sim, acompanhar Nota Fiscal, contendo os seguintes requisitos:
CFOP: 5.949/6.949 (conforme o caso)
Natureza da Operação: Simples Remessa
Não há incidência de ICMS e no campo de informações complementares deverá constar a seguinte informação:
"Não-incidência de ICMS, conforme art. 7., inciso IX, do RICMS/00, aprovado pelo Decreto 45.490/00.
O valor da mercadoria deverá ser o valor de mercado para revenda da peça ou seu valor dentro do ativo imobilizado da empresa, já que a locação provém de um bem da empresa.
Não há incidência de ISS, e a cobrança deverá ser feita através de fatura, nota de débito, ou qualquer documento da empresa que controle essa operação.
Espero ter ajudado!
Camila