Richard,
Você poderá reaver o valor do ICMS pago à maior da seguinte maneira:
Se o valor corresponder até 50 UFESP, algo em torno de R$ 1.007,00 (50 x R$ 20,14 - valor da UFESP), você poderá tomar crédito independente de autorização do Fisco, para isso, o destinatário da mercadoria deverá emitir uma carta à você informando o não aproveitamento do crédito correspondente a diferença que foi paga à maior. Isto está previsto no artigo 63º, inciso VII do RICMS.
Agora se o valor for maior ao equivalente à 50 UFESP's, você terá que abrir um processo administrativo junto à Sefaz de sua jurisdição para pedir o ressarcimento do imposto, que além dos documentos exigidos, você terá também que apresentar a carta de não aproveitamento emitida pelo destinatário.
Abs