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Veja o que diz o RICMS/OO SP:
LIVRO I - DAS DISPOSIÇÕES BÁSICAS - TÍTULO I - DO IMPOSTO - CAPÍTULO I - DA INCIDÊNCIA
Artigo 1º - O Imposto sobre Operações Relativas à Circulação de Mercadorias e sobre Prestações de Serviços de Transporte Interestadual e Intermunicipal e de Comunicação (ICMS) incide sobre (Lei 6.374/89, art. 1º, na redação da Lei 10.619/00, art. 1º, I):
Artigo 2º - Ocorre o fato gerador do imposto (Lei 6.374/89, art. 2º, na redação da Lei 10.619/00, art. 1º, II, e Lei Complementar federal 87/96, art. 12, XII, na redação da Lei Complementar 102/00, art. 1º):
I - na saída de mercadoria, a qualquer título, de estabelecimento de contribuinte, ainda que para outro estabelecimento do mesmo titular;
Artigo 4º - Para efeito de aplicação da legislação do imposto, considera-se (Convênio SINIEF-6/89, art. 17, § 6º, na redação do Convênio ICMS-125/89, cláusula primeira, I, e Convênio AE-17/72, cláusula primeira, parágrafo único):
V - transferência, a operação de que decorra a saída de mercadoria ou bem de um estabelecimento com destino a outro pertencente ao mesmo titular;
Portando a transferência é uma operação tributada normalmente como nas saídas em vendas, pois o crédito do ICMS é transferido na entrada do estabelecimento que recebe em transferência a mercadoria.
Mais sobre assunto em: Transferência entre matriz x filiais
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