Emissão Nota Comissionada

Temos uma empresa (A) que desenvolveu um software com outra empresa (B), e agora que essa outra empresa (B) está vendendo o software, nós da empresa (A) temos um valor de comissão sobre essas vendas.

Visto isso nós da empresa (A) teremos que emitir uma nota de comissão para empresa (B) para recebimento desses valores, porém como os valores são baixos, gostaria de saber.

Existe outra maneira de receber o valor de comissão sem ter que fazer a emissão de nota? Seja por acordo, contrato, ou outro meio que esteja dentro dos parâmetros legais, sem que seja por meio de emissão.

Caso seja possível por meio de contrato, alguém teria um modelo que possa ser usado?

Desde já obrigado!