Caro Paulo,
O assunto é um tanto complexo, pois as emissões de nota fiscal de serviço(caso dos pedágios) depende de legislações municipais e cada município pode ter a sua legislação própria, obrigando ou não a emissão de nota fiscal, com isso teria de ver ondo a praça do pedário (município) está estabelecida para se inteirar da legislação de cada município para saber da obrigatoriedade.
Não vi o vídeo, mas a informação é estranha pois pelas orientações que vi, quando existe a evasão existe multa e quando paramos e não temos dinheiro para pagamento podemos exigir BOLETO PARA PAGAMENTO POSTERIOR do valor. Não posso dizer nada a respeito do vídeo, como disse não assisti, mas temos de ter cuidado com o que achamos na net.
Att, Reinaldo Fonseca
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Cuidado com o "COSTUME", a Legislação muda.