Isabela, se ele tem inscrição estadual, então ele pode e deve emitir NF-e sem ser avulsa.
Verifique se ele tem credenciamento para emitir a NF-e.
Outra coisa, se ele tem inscrição estadual e vai emitir NF de venda, existe previsão de ICMS sobre a venda do veículo usado.
A base de cálculo pode ser reduzida em 95%, dependendo do caso.
A base legal seria o Convênio ICMS 33 de 1993:
CONVÊNIO ICMS 33/93
Publicado no DOU de 05.05.93.
Ratificação Nacional DOU de 25.05.93 pelo Ato COTEPE-ICMS
03/93 .
Autoriza os Estados e o Distrito Federal a elevar o percentual de redução da base de cálculo nas saídas de máquinas, aparelhos e veículos usados.
O Ministro de Estado da Fazenda e os Secretários de Fazenda, Economia ou Finanças dos Estados e do Distrito Federal, na 70ª Reunião Ordinária do Conselho Nacional de Política Fazendária, realizada em Salvador, Bahia, no dia 30 de abril de 1993, tendo em vista o disposto na Lei Complementar nº 24, de 7 de janeiro de 1975, resolvem celebrar o seguinte
CONVÊNIO
Cláusula primeira
Ficam os Estados e o Distrito Federal autorizados a elevar o percentual de redução da base de cálculo previsto na cláusula primeira do Convênio ICM 15/81 , de 23 de outubro de 1981, para até 95% (noventa e cinco por cento), exclusivamente em relação às máquinas, aparelhos e veículos usados.
Cláusula segunda
Este Convênio entra em vigor na data da publicação de sua ratificação nacional, ficando revogado o Convênio ICMS 154/92 , de 15 de dezembro de 1992.
Salvador, BA, 30 de abril de 1993.
https://www.confaz.fazenda.gov.br/legislacao/convenios/1993/cv033_93
Verifique a ratificação deste Convênio pelo Estado do seu cliente que está vendendo.