duvida prazo prescricional

A pergunta: A empresa “xyz ltda”, produtora de velas decorativas, lançou as informações referente ao ICMS devido em 20 de maio de 2010 (lançamento por homologação). Mesmo tendo emitido a guia, não fez o pagamento do imposto. Em 20 de junho de 2015 foi fiscalizada e autuada, mediante a lavratura de um auto de infração. A empresa defendeu-se, alegando que não seria mais possível, juridicamente, efetuar a cobrança, uma vez que já havia decorrido o prazo prescricional de cinco anos contados da data do fato gerador do imposto – 20 de maio de 2010. Nesse caso, a empresa terá o seu pedido acolhido?

Neste caso qual é a data correta de decadência e de prescrição ?
E esta pergunta esta formulada corretamente ?perguntando prazo de prescrição em vez de prazo de decadência ?

Caro Anderson,

Pessoalmente, entendo que se trata de prescrição, a decadência se inicia após a cobrança. Quanto ao fato do ICMS estar prescrito costumo analisar de 3 formas, pois já vi julgados de várias formas:
1-quando se deu o início da fiscalização;
2-quando se deu a inscrição do valor em Divida Ativa;
3-o exercício completo.

Já vi várias decisões nos sentidos acima e acho que como já está com uma demanda judicial o melhor é aguarda a decisão.