Diferencial de Alíquotas - Cliente retira o material na empr

Bom dia!

Quando a empresa (industria) faz uma venda a um cliente não contribuinte de ICMS (MG), mas ele retira a mercadoria na empresa (SP), há o diferencial de alíquotas? Estamos recolhendo o DIFAL nesses casos, porém participei de uma palestra onde o professor instruiu a não fazer o recolhimento do mesmo, pois a entrega de fato foi em SP. Mas e depois quando o cliente vai para MG com a mercadoria? Não corremos o risco de sermos autuados? Alguém passa por situação parecida? Vocês recolhem o DIFAL?

Obrigada!

Prezado Fiscal Jdm, as operações com não contribuinte consumadores finais de forma presencial e uma operação internas e não interestadual para que seja gerado do diferencial e alíquotas. Pode analisar a legislação de SP.

SP: RICMS/SP Artigo 52 - As alíquotas do imposto, salvo exceções previstas nesta seção, são:
(...)
§ 3° - São internas, para fins do disposto neste artigo, as operações com mercadorias entregues a consumidor final não contribuinte do imposto no território deste Estado, independentemente do seu domicílio ou da sua eventual inscrição no Cadastro de Contribuintes do ICMS de outra unidade federada.