Boa tarde Fabio!
Se os equipamentos integram seu ativo imobilizado, a operação é mais simples, pois neste caso existe um CFOP específico, o 5.554 (Remessa de Bem do Ativo Imobilizado para Uso Fora do Estabelecimento), neste caso você terá o benefício da não incidência do ICMS, conforme previsão do art. 7º, inciso XIV do RICMS/SP, que segue abaixo. A forma de emissão da NF é a mesma ja descrita acima, ou seja, a nota é emitida contra a própria empresa. Para fazer o retorno você emitirá nota de entrada da mesma forma, com CFOP 1.554 (Retorno de bem do ativo imobilizado remetido para uso fora do estabelecimento).
Artigo 7º - O imposto não incide sobre (Lei Complementar federal 87/96, art. 3º, Lei 6.374/89, art. 4º,, na redação da Lei 10.619/00, art. 1º, III; Convênios ICM-12/75, ICMS-37/90, ICMS-124/93, cláusula primeira, V, 1, e ICMS-113/96, cláusula primeira, parágrafo único):
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XIV - a saída de bem do ativo permanente;
Att,
Ericke