Esqueça essa tabela de alíquotas que vc cita, isso faz atrapalhar o seu raciocínio! A tabela é útil para que eu (e vc) saiba as alíquotas aplicadas no país.
O raciocínio para o cálculo é sempre o exposto acima, alíquota interna do Estado de destino (Estado do comprador) e a alíquota interestadual aplicada pelo fornecedor (portanto, nessa operação não me interessa a alíquota interna do Estado do Paraná)!
O que vc tem é: duas empresas optantes do simples, uma no Paraná e outra em São Paulo. Pronto, em SP é 18% e a alíquota do PR para SP é 12%, faça então a diferença das alíquotas: 18% - 12% = 6%.
Assuma esse raciocínio e esqueça tabela, assimile a lógica. Por exemplo, veja o disposto no art. 155, §2º, VII e VIII, CF/88:
O inciso VII diz que se aplica a alíquota interestadual quando o destinatário é consumidor final (no caso é 12%) e a alíquota interna em SP é 18%, portanto, a diferença é 18% - 12% = 6%.
Obs. Nesse cálculo do ICMS não tem nenhuma importância a alíquota interna do Paraná.