Fernanda;
Em primeiro momento, analisando somente suas informações, podemos deduzir que neste seu caso não precisará recolher o diferencial de alíquotas, ele já foi recolhido.
Note que o campo Base de Cálculo do ICMS e Base de Cálculo do ICMS ST trazem os mesmos valores.
Isso quer dizer que existe protocolo entre o Estado de SP e o Estado do RS e a mercadoria é sujeita ao regime de Substituição Tributária.
Ainda, o valor destacado como ICMS ST no documento fiscal, é o diferencial de alíquotas incidente, embora mesmo sendo um produto destinado ao imobilizado/uso ou consumo, pois provavelmente no protocolo firmado entre os Estados define o remetente também como responsável pelo DIFAL.
Neste sentido, ele cobrou o DIFAL do seu cliente (R$ 51,35) e deve ter recolhido em GNRE (provavelmente!!!) para SP.
Quanto a base de cálculo, o RICMS/SP define o seguinte:
Art. 37 - Ressalvados os casos expressamente previstos, a base de cálculo do imposto nas hipóteses do artigo 2º é:
VI - quanto às entradas aludidas no inciso VI(**compra de imobilizado/ uso ou consumo), o valor sujeito ao imposto no Estado de origem, ou sej, sobre a base de cálculo do ICMS no RS.