Renata, a aquisição do seu veículo foi via Convênio 51/2000 (mesmo Convênio do Leonnys!
Como a alíquota do IPI é 7% o percentual do ICMS a favor de SP é 42,78% (cláusula segunda, §1º, 'm', Convênio ICMS 51/2000);
O percentual do seu Estado é a diferença 100% - 42,78% = 57,22%.
O valor do veículo é R$ 42.565,08, somado com o IPI de 7% (R$ 2.877,45), temos o valor da NF-e = R$ 45.442,53.
A BC do ICMS da origem SP é 42,78% desse valor, ou seja, R$ 45.442,53 x 42,78% = R$ 19.440,31.
R$ 19.440,31 x 12% (alíquota interestadual) = R$ 2.332,83.
2) O ICMS a favor do seu Estado é a diferença, 100 - 42,78 = 57,22.
R$ 45.442,53 x 57,22% = R$ 26.002,21.
R$ 26.002,21 x 12% = R$ 3.120,26.
3) O valor total da NF-e é o valor dos produtos + valor do IPI, = como no caso do Leonnys, ou seja, o valor da NF-e:
R$ 42.565,08 + R$ 2.877,45 = R$ 45.442,53 (mesmo raciocínio do caso do Leonnys acima, não poderia ser diferente já que é o mesmo Convênio 51/2000).
(obs. O convênio 50/99 autorizou aos Estados a redução de BC nas operações internas de forma que a carga tributária não seja inferior a 12%, assim, como a alíquota interna em MS é 17% a BC da ST acima foi reduzida em 29,41%).
Apliquei diretamente 12% para não perder tempo).
O passo a passo é assim: O valor do veículo é R$ 42.565,08, somado com o IPI de 7% (R$ 2.877,45), temos o valor da NF-e = R$ 45.442,53. R$ 45.442,53 - 29,41% = R$ 32.077,88.
R$ 32.077,88 x 57,22% (100% - 42,78%) = R$ 18.354,96.
R$ 18.354,96 x 17% = R$ 3.120,34 (que é a mesma coisa de fazer direto, como feito acima).
Obs. 2. veja a primeira observação que coloquei na resposta ao Leonnys acima (a respeito de somar o ICMS ST)!