Troca de Caminhão de mercadoria em transito.

Em uma operação onde uma transportadora "A" irá transportar uma mercadoria de SP para MG, e já no estado de MG irá precisar parar em um outro centro de distribuição "B" (que não é sua filial, porém irá prestar um serviço de carga e descarga para a transportadora "A") para que a carga seja transferida um caminhão pertencente a própria transportadora A,  haverá necessidade de que a transportadora "A" emita algum documento fiscal para amparar a estadia da carga de seu cliente na transportadora "B"?

A carga não ficará armazenada na transportadora "B".