NOTA FISCAL DE VENDA NO MESMO ESTADO

Boa tarde, acho que é a minha primeira postagem aqui, então peço desculpas caso esteja na área errada.

Mas, é o seguinte, estou pra fazer uma nota de venda de um caminhão da empresa (ativo imobilizado - CFOP: 5551) mercedes benz atron 1319, pelo valor de R$ 170.000,00.

A dúvida é, considerando que o caminhão foi adquirido através de uma troca - ou seja, o proprietário não tem a nota fiscal de compra do caminhão, e essa operação ocorreu em 2017,  o valor a ser considerado como imposto a ser pago de ICMS do produto deve ser em cima dos R$ 170.000,00 já que ele não tem a nota, pra usar como base de cálculo e abater na diferença, ou tem algum outro cálculo que eu desconheça levando em consideração que o veículo já tem 5 anos na empresa? 

OBS: A empresa é optante pelo SIMPLES NACIONAL.

Agradeço a atenção, pois sou novato na área. 

Bom dia,
Nessa operação não gera ICMS e também não é considerado faturamento na apuração do DAS, pelo veículo estar a mais de 12 meses na empresa.
Você precisa verificar com o seu contador sobre a emissão da NF de venda, tendo em vista que não há NF de compra, o mais correto seria o comprador (caso seja uma empresa) emitir uma NF de entrada.

Obrigado amigo