Tita,
Não há como transferir bens do Ativo de uma empresa para outra sem que sejam vendidos.
No caso em questão, como você quer usar tais bens para integralizar quotas em outra empresa, deve a empresa primeira vendê-los à você que posteriormente os usará para integralizar as quotas de capital subscritas em outra empresa.
É natural que a baixa destes bens na empresa primeira deva obedecer a apuração de ganhos de capital e que a venda deva ter como contrapartida a entrada do dinheiro (se efetuada em espécie) ou o débito da conta de lucros a distribuir (se for o caso).
O ganho de capital apurado na venda de bens é igual a diferença positiva entre o custo contábil do bem - assim entendido o valor de aquisição já diminuído da depreciação acumulada até a data da venda - e o valor desta.
Assim se na contabilidade em questão o bem está totalmente depreciado, o ganho de capital será igual ao valor da venda. Se você vendê-lo (por exemplo) por R$ 100,00, este valor será totalmente tributado, pois o custo sendo zero o valor da venda será seu ganho/lucro.
Vendê-lo por uma valor simbólico (no seu caso) não é interessante nem recomendável. Isto porque você teria que integralizar suas quotas de capital na segunda empresa pelo mesmo valor de aquisição, ou seja, pelo mesmo "valor simbólico".
Sobre o ganho de capital incidirão o IRPJ e a CSLL respectivamente. Se sua empresa for tributada pelo Simples Nacional incidirá apenas o IRPJ
A regra é a mesma também para doação de bens do ativo, ou seja, mesmo que a título de doação, se o bem estiver totalmente depreciado e for doado por valor simbólico, haverá a incidência do IRPJ e da CSLL sobre este valor.
Para que seja doado sem valor algum, há que haver um laudo de imprestabilidade emitido por empresa habilitada para isto.
Tratando-se de doação de ativo imobilizado, não há a incidência do ICMS, nos termos do art. 7º, inc. XIV do RICMS/SP.
Como se trata de ativo, que é bem fora da incidência do ICMS, a doação ficará sujeita ao ITCMD, que é imposto estadual - Imposto sobre Transmissão "Causa Mortis" e Doação de Quaisquer Bens ou Direitos.
