Olá Pedro Henrique dos Reis Guimaraes, bom dia. Vou tentar esclarecer suas dúvidas da melhor maneira que puder ok.
Vale esclarecer que toda operação deve ser acobertada por documento fiscal válido. 'Não querer', não é uma opção.
Vale esclarecer, também, se que os produtos de limpeza foram adquiridos em ES e consumidos em ES, (ou seja - não houve envio/despacho dos produtos para MG), então a operação é considerada estadual, independente do estado onde o destinatário está sediado.
Agora, se houve o envio/despacho dos produtos de um estado para outro, então a operação é interetadual e como menciona que a empresa de MG não é contribuinte do ICMS, o supermercado deve emitir a NF-e fazendo uso do CFOP 6108.
Conforme determina a EC 87/15, na operação interestadual com consumidor final não contribuinte, o ICMS devido pela diferença entre a alíquota interetadual e a interna do estado de destino é de responsabilidade do remetente. Isso significa que o supermercado, quando realiza operação de venda interestadual com não contribuinte, deve recolher o ICMS-DIFAL e o FCP, quando devidos.
Por 'não contribuinte' entenda que são as pessoas físicas e as empresas sem inscrição estadual.
Espero ter ajudado.
LS