Venda para outro estado

Fizemos uma venda de um quadriciclo para outro estado contribuinte de ICMS, porem a venda foi presencial. A mercadoria é substituição tributaria, somos o contribuinte substituido e não foi calculado nenhum imposto na hora da venda. Fiquei na duvida se precisaria recolher o imposto interestadual. Caso tenha que recolher sera que alguem pode me ajudar como devo proceder. Avenda foi do estado de São Paulo para o Rio de Janeiro.