Prestadora de serviços consegue emitir nota de simples remessa em São Paulo?

Bom dia,

Uma empresa de prestação de serviços no estado de São Paulo, executa trabalho em outro estado e necessita enviar seus equipamentos para execução do trabalho por transportadora, o problema é que a transportadora exige nota de simples remessa e pelo meu conhecimento o estado de São Paulo não possui nota avulsa o que impossibilita a emissão por a mesma não possuir Cadastro de Contribuintes - ICMS. Alguém sabe qual o procedimento nesta situação?

Grata.