doação de maquina de pessoa fisica para pessoa juridica

Olá Pessoal, 
Estou precisando de ajuda na seguinte situação:
Uma pessoa física no estado de Minas Gerais, recebeu uma maquina usada e antiga a titulo de doação de uma empresa que está encerrando suas atividades.
A doadora emitiu a nota fiscal de remessa com CFOP 5910 para transporte da referida máquina.
A pessoa que recebeu a maquina é sócia de uma empresa de prestação de serviços optante pelo simples nacional situada também em MG, e quer transferi-la para sua empresa. 
Minha dúvida é se a sócia deve emitir a nota de doação ou de venda e se haverá incidencia de imposto nestas transações .
Desde já agradeço.

Doações recebidas por pessoa jurídica, à princípio, são tributáveis pelo IRPJ e pela CSLL, pois representam acréscimo patrimonial.
Há outras possibilidades, como incorporação ao capital social, mediante alteração contratual, ou até uma venda.