Boa tarde, meu caro!
Neste caso vocês são os responsáveis, conforme expresso no Art. 18 da Parte 1, do Anexo VII do RICMS/MG:
Art. 18 A substituição tributária de que trata este capítulo não se aplica:
II - às operações promovidas por estabelecimento industrial em retorno ao estabelecimento encomendante da industrialização, hipótese em que a este é atribuída a responsabilidade pelo recolhimento do imposto a título de substituição tributária;
De qualquer maneira, cabe pontuar que se a mercadoria é sujeita a substituição e o remetente na condição de responsável não recolher o recebedor como responsável solidário deve faze-lo: Conforme traz o Artigo 16 da Parte 1, do Anexo VII do RICMS/MG:
Art. 16 O estabelecimento destinatário de mercadoria submetida ao regime de substituição tributária relacionada na Parte 2 deste anexo, inclusive o varejista, é responsável pelo imposto devido a este Estado a título de substituição tributária, quando o alienante ou o remetente, sujeito passivo por substituição, não efetuar a retenção ou efetuar retenção a menor do imposto.
§ 1° A responsabilidade prevista neste artigo aplica-se também ao destinatário de mercadoria desacompanhada do comprovante de recolhimento, na hipótese em que o imposto deveria ter sido recolhido por ocasião da saída da mercadoria.
§ 2° O disposto neste artigo não se aplica quando o destinatário adquirir mercadoria de estabelecimento alienante ou remetente mineiro, detentor de regime especial de tributação de atribuição da responsabilidade pela retenção e recolhimento do imposto devido por substituição tributária, e não tiver acesso às informações necessárias à conferência do preço de partida da mercadoria para a formação da base de cálculo do imposto devido por substituição tributária.
§ 3° Na hipótese do caput, o comprovante de recolhimento do imposto deverá acompanhar a mercadoria em seu transporte.
Quanto ao código veja nesta tabela fornecida pela Sefaz: https://www.fazenda.mg.gov.br/empresas/impostos/icms/tabela.html