Mudança de endereço - Transferência de estoque

Olá, tudo bem??Me ajudem por favor, tenho uma dúvida , uma empresa de comércio de peças automotivas, está mudando a sede, para outro estado de MG para SP. Então, irão fazer o transporte do estoque.   Será necessário emitir uma nota fiscal das mercadorias que serão transportada? Se sim, como será a emissão dessa nota.? Pagará impostos sobre ela?O transporte será realizado pelo próprio sócio, com um caminhão da família.Agradeço se alguém puder me auxiliar quanto a isso.