Não há necessidade de emissão de documento fiscal, visto que inexiste previsão legal para tal, a legislação paranaense quando cita as obrigatoriedades de emissão de documento fiscal sempre se refere a contribuintes do imposto, o que nenhum dos dois é.
Porém, se for transportar o bem para entrega ao adquirente, deve elaborar algum documento interno que demonstre claramente o que está sendo transportado, por qual motivo, os dados do vendedor e tomador, além de dados do trajeto para fins de fiscalização.
Nesses casos em que há o transporte, embora não seja necessário, eu costumo orientar os clientes a emitir uma NF Avulsa no portal do Sefaz, pra poder registrar o transporte, é mais simples e rápido de fazer.