Bom dia, Colega!
Indo direto ao ponto, há o aproveitamento apenas para empresas do Regime Normal, ou Periódico, de Apuração do ICMS. Para empresas do Simples Nacional não tem esse aproveitamento, até porque se tivesse o recolhimento não teria sentido.
Mas caso tenha interesse, essa é lógica por trás disso:
A antecipação do ICMS serve para equalizar a carga tributaria de aquisição fora do estado sujeita a alíquota menor que a utilizada internamente em operação similar.
Para contribuintes no regime normal do ICMS, adquirir com alíquota maior ou menor, é, teoricamente, indiferente se considerarmos que o ICMS se calcula por dentro e quanto maior a alíquota maior será o valor total da NF e vice versa, assim ao tomar crédito do imposto destacado, o valor liquido seria o mesmo independente da alíquota.
Já para contribuintes do Simples Nacional, que não tem direito a crédito, adquirir com alíquota menor de ICMS seria mais vantajoso visto que o valor da NF seria menor, gerando assim uma concorrência desleal com os vendedores de dentro do estado que usam uma alíquota maior. Por isso é instituído a figura da Antecipação, pois ao obrigar a empresa a recolher a diferença você equaliza o custo das operações interestaduais com o da operação interna mitigando essa concorrência desleal em função do ICMS, prevalecendo, teoricamente, apenas o custo da mercadoria sem o impacto tributário.