Boa tarde, Colega!
Apenas documentos internos servem, não há necessidade de nota fiscal, esse é um entendimento amplamente corroborado pelo fisco paulista em Consultas Tributárias.
Citarei a RC 26899/2022:
6.1. Nesse ponto, considerando que não realiza fornecimento de mercadorias, a atividade da Consulente está, em princípio, sujeita exclusivamente à incidência do ISSQN.
7. Cabe observar que o artigo 9º do RICMS/2000, define como contribuinte do ICMS qualquer pessoa, natural ou jurídica, que de modo habitual ou em volume que caracterize intuito comercial, realize operações relativas à circulação de mercadorias ou preste serviços de transporte interestadual ou intermunicipal ou de comunicação. O artigo 19 do mesmo regulamento determina que a inscrição no Cadastro de Contribuintes do ICMS deverá ser efetuada por todos aqueles que pretendam praticar com habitualidade operações e/ou prestações sujeitas a esse imposto.
8. Portanto, a Consulente, enquanto adstrita às atividades narradas no item 6, não se reveste da condição de contribuinte do ICMS e não está obrigada à inscrição no cadastro de contribuintes deste Estado. Consequentemente, também não está sujeita ao cumprimento das obrigações acessórias pertinentes a esse imposto, como, por exemplo, emissão de Nota Fiscal relativa ao ICMS.
9. Dessa forma, para efetuar a movimentação do equipamento citado, classificado em seu ativo imobilizado, dentro do Estado de São Paulo, poderá utilizar documento interno de sua conveniência, recomendando-se conter todas as informações sobre a operação (em especial o objetivo, a origem, o destino, data, identificação e quantificação desses bens). Caso entenda prudente, a Consulente poderá fazer menção à presente resposta, assegurando-lhe tal condição, frisando que, para a fiscalização do ICMS, basta que o contribuinte possa provar de modo idôneo as referidas ocorrências.
Resta verificar na legislação do outro estado qual o procedimento em roga para a situação, mas nota fiscal não pode ser solicitada, haja vista os motivos supracitados que se baseiam nos princípios alicerceais do ICMS e se aplicam a qualquer unidade federada, por ser exclusivamente prestadora de serviços não vão lhe solicitar NF, apenas algum documento interno.