Luciano, Bom dia
A nota fiscal avulsa está prevista no RICMS/RJ no artigo 36, do Livro VI, conforme segue abaixo, e, deverá ser utilizada quando o tranporte de bens for realizado pelo emitente ou transportador por ele contratado.
Caso o transporte seja realizado pelo destinatário, entendo que este poderá ser realizado com a nota fiscal de entrada emitida pelo destinatário conforme prevê o artigo 34 que segue abaixo.
Art. 36. A Nota Fiscal Avulsa, Anexo I, será utilizada para acobertar o transporte de mercadoria ou bem, realizado pelo próprio emitente ou por transportador por ele contratado, quando o emitente não estiver obrigado à inscrição no cadastro de contribuintes do Estado ou, quando inscrito, não dispuser, eventualmente, de documentação própria, inclusive na entrada de mercadoria ou bem procedente do exterior.
Art. 39. A Nota Fiscal Avulsa será impressa por gráfica autorizada e distribuída na forma que dispuser a legislação específica:
Art. 34. O contribuinte deve emitir Nota Fiscal, modelo 1 ou 1-A, sempre que em seu estabelecimento entrar mercadoria ou bem, real ou simbolicamente:
I - nova ou usada, remetida, a qualquer título, por particular, por produtor agropecuário, por pessoa física ou jurídica não obrigada à emissão de documento fiscal;
§ 1º O documento previsto neste artigo serve para acompanhar o trânsito da mercadoria até o local do estabelecimento emitente, nas seguintes hipóteses:
1 - quando o estabelecimento destinatário assumir o encargo de retirar ou transportar a mercadoria, a qualquer título, remetida por particular ou por produtor agropecuário, dentro do Estado;