Suellen Rodrigues Gomes,
Você já emitiu a NF de retorno destes materiais?
A cobrança do seu serviço foi feita?
Quando você diz que sumiram, vc se refere ao cliente ou as mercadorias?
A legislação diz sobre a incidencia do ICMS:
DECRETO Nº 45.490, DE 30/11/2000
(...)
Art. 7º - O imposto não incide sobre (Lei Complementar federal 87/96, art. 3º, Lei nº 6.374/89, art. 4º, na redação da Lei nº 10.619/00, art. 1º, III; Convênios ICM-12/75, ICMS-37/90, ICMS-124/93, cláusula primeira, V, 1, e ICMS-113/96, cláusula primeira, parágrafo único):
(...)
IX - a saída de máquinas, equipamentos, ferramentas ou objetos de uso do contribuinte, bem como de suas partes e peças, com destino a outro estabelecimento para lubrificação, limpeza, revisão, conserto, restauração ou recondicionamento ou em razão de empréstimo ou locação, desde que os referidos bens voltem ao estabelecimento de origem;
Caso esta mercadoria não volte ao remetente, já não será mais considerado um conserto...
Não seria melhor enviar esta mercadoria com um tipo de "frete a cobrar" para seus clientes?
Por que uma pessoa levaria um bem para ser consertado e não o buscaria mais?
Caso você for "reter" esta mercadoria com você, creio que será necessário um contrato assinado pelo seu cliente, constando que o material teria um prazo para ser retirado e tal...
Digo isso para que não aconteça nenhum problema juridico com sua empresa...