Se os itens fazem da parte do seu ativo imobilizado, eu sugiro que emita a NF sem tributação do ICMS, tendo em vista que não se tratam de mercadorias e sim de bens, que ora estão fora do campo de incidência do ICMS.
Se não estiverem em seu ativo imobilizado, daí será tributado pelo ICMS e por seu doação e não haver valor, você deve seguir as regras previstas na LC 87/96:
Art. 15. Na falta do valor a que se referem os incisos I e VIII do art. 13, a base de cálculo do imposto é:
I - o preço corrente da mercadoria, ou de seu similar, no mercado atacadista do local da operação ou, na sua falta, no mercado atacadista regional, caso o remetente seja produtor, extrator ou gerador, inclusive de energia;
II - o preço FOB estabelecimento industrial à vista, caso o remetente seja industrial;
III - o preço FOB estabelecimento comercial à vista, na venda a outros comerciantes ou industriais, caso o remetente seja comerciante.
§ 1º Para aplicação dos incisos II e III do caput, adotar-se-á sucessivamente:
I - o preço efetivamente cobrado pelo estabelecimento remetente na operação mais recente;
II - caso o remetente não tenha efetuado venda de mercadoria, o preço corrente da mercadoria ou de seu similar no mercado atacadista do local da operação ou, na falta deste, no mercado atacadista regional.
§ 2º Na hipótese do inciso III do caput, se o estabelecimento remetente não efetue vendas a outros comerciantes ou industriais ou, em qualquer caso, se não houver mercadoria similar, a base de cálculo será equivalente a setenta e cinco por cento do preço de venda corrente no varejo.