diferencial de aliquota

Estou com vários clientes questionando sobre o pagamento da GNRE sobre a venda para o estado do Rio de Janeiro. Tenho um cliente que por ser do Simples Nacional disse que não é obrigado e recolher o diferencial, porém, já tivemos problemas com nossos caminhões que foram parados no posto de fiscalização por falta da guia recolhida. Alguem saberia me informar qual é a legislação especifica sobre este assunto.