Bom dia Fabiana!
Realmente é estranho uma empresa que vende uma mercadoria ou produto para outra empresa e depois receber esta mesma mercadoria ou produto para demonstração, mas é possível, digamos que esta empresa que vendeu não tenha mais este produto em estoque para demonstração e solicite que seu cliente lhe envie!! É possível sim!!
Para o Fisco o que importa é que obedeça o RICMS na circulação da mercadoria, veja as exigências:
RICMS 2000 - Atualizado até o Decreto 58.090, de 29-05-2012.
SUBSEÇÃO II - DAS OBRIGAÇÕES DOS ESTABELECIMENTOS NAS OPERAÇÕES RELATIVAS A MERCADORIA EM DEMONSTRAÇÃO
Artigo 320 - Na saída de mercadoria a título de demonstração, promovida por estabelecimento comercial ou industrial, será emitida Nota Fiscal, sem destaque do valor do imposto (Lei 6.374/89, art. 67, § 1º).
§ 1º - Ocorrendo o decurso do prazo de que trata o artigo anterior, será emitida, no 61º (sexagésimo primeiro) dia, contado da saída original, outra Nota Fiscal para efeito de:
1 - recolhimento do imposto devido, que se fará por guia de recolhimentos especiais, com atualização monetária e acréscimos legais;
2 - transmissão, quando for o caso, do correspondente crédito ao destinatário.
§ 2º - Além da data da emissão e dos dados relativos ao destinatário, na Nota Fiscal prevista no parágrafo anterior constarão apenas:
1 - o número de ordem, a série e a data de emissão da Nota Fiscal original;
2 - a expressão "Emitida nos termos do Artigo 320 do RICMS";
3 - o número, a data e o valor da guia de recolhimentos especiais aludida no item 1 do parágrafo anterior;
4 - o destaque do valor do imposto recolhido.
§ 3º - Essa Nota Fiscal será lançada no livro Registro de Saídas, mediante utilização, apenas, das colunas "Documento Fiscal" e "Observações", devendo nesta constar a expressão "Emitida nos termos do Artigo 320 do RICMS".
Fonte: SEFAZ SP - RICMS