Bom dia Rafaela seja bem vinda.
Para podermos melhor auxiliar, precisamos de mais informações.
Acesse o site http://www.pfe.fazenda.sp.gov.br/st_legislacao.shtm , entra em OPERAÇÕES INTERESTADUAIS / ACORDOS COM OUTRAS UFs, você vai encontrar acordos com outros estados, caso o estado de SP tenha protocolo ou convênio com o estado de MG na mercadoria que você esta destinando, não importa se foi ou não recolhida a ST na compra, você terá que recolher na venda e enviar um GNRE com o valor da ST paga.
Lembrando de destacar a ST na nota fiscal, e a GNRE tem vencimento na mesma data da nota fiscal.
Se a mercadoria for destinada a USO CONSUMO ou ATIVO, não se fala em ST e sim em diferença de aliquota, esse procedimento é com seu cliente.
Se a mercadoria for destinada como matéria prima, não se fala em ST, nesses casos a mercadoria é enviada com o CFOP 6.102 (venda normal).
Se a mercadoria for destinada a revenda, você recolhe a ST como foi explicado acima, com o CFOP 6403.
Caso tenha duvidas poste novamente.