Emissão NF por Pessoa Física x Jurídica

Pessoal, sou novo no fórum, fiz pesquisa antes de criar o tópico e não achei tópicos parecidos. Desculpem se houver.
Sou Administrador, Pessoa Física, e por vezes sou solicitado a fazer trabalhos independentes de consultoria para empresas. Contudo, não sei como poderei emitir Notas Fiscais. Já ouvi falar sobre casos em que a Pessoa Física pode emitir Nota Fiscal mas não sei como devo proceder para isso. O problema é que tenho muita urgência para essas emissões.

Minhas dúvidas são:

- Como e minha profissão posso emitir NF como Pessoa Física no Estado do Rio de Janeiro?

- O que é mais vantajoso em meu caso: Tentar como PF ou abrir uma PJ?

- Qual o tempo e custos em média para cada caso?

- Como devo proceder para resolver meu problema?

Agradeço imensamente pelos esclarecimentos desde já.

OBS: Para o desempenho de meus serviços não preciso de local físico de trabalho. São realizados online e/ou no cliente.

Nesse caso entraria como autonomo, a nota portará seu nome e cpf, ao inves do cnpj e a razao social.
É uma ótima saída manter-se apenas com pf, se o seu faturamento for baixo.

Boa Tarde!!!

Discordo de Rodrigo Yoshimori, pois, independente do valor da NF como autônomo, será descontado do seu pagamento:

1 - 11% INSS

2 - 20% encargo patronal custo do tomador

3 - Ultrapassando 1.637,11, descontará IRRF na fonte pela tabela progressiva.

Conselhos, tente ser MEI/SIMPLES, caso não possa, opte pelo lucro presumido, abrir uma pj, pois, valor abaixo de R$ 5.000,00, e sendo serviço de consultoria, descontará apenas 1,5% de IRRF, e ultrapassando tal valor terá ainda 3%, 0,65%, 1% COFINS/PIS/CSLL respectivamente, ou seja, bem menos oneroso para ambas as partes.

Espero ter ajudado.