Boa tarde Polianna, há 3 formas:
Através do certificado digital - menu/situação fiscal/situação previdenciária;
Através do site da RFB sem o certificado digital: Empresas/certidões e situação fiscal/consulta situação previdenciária. Eles vão te pedir uma senha que geralmente são os 8 primeiros numeros do CNPJ, caso não a possua embaixo nesta mesma página tem um link para cadastrar a senha, é bem fácil basta responder algumas perguntas que o próprio sistema faz sobre a empresa ou;
através de um formulário de cadastramento de senha previdenciária que você encontrará em formulários no site da RFB, basca fazer uma pesquisa no sitio. Porém terá que agendar este serviço para conseguir protocolar este processo.
Espero ter ajudado, abraços.