Bom dia Patricia.
Para você emitir o DARF é preciso que você baixar o programa no site da receita que segue abaixo:
http://www.receita.fazenda.gov.br/pagamentos/darf/sicalc.htm
Ou você pode emitir o DARF Online atraves do próprio site da receita.
Lembrando que se você atrasar o dia de pagamento, deverá ser acrescido no proximo darf (atualizado) valores de multa e Juros automaticamente.
Porém, para que você possa emitir esse darf correto o programa Sicalc deve está atualizada, ou seja, você deve baixar o sicalc mensalmente, a parti do 5º (quinto) dia ultil de cada mês, pois todo mês sai uma nova atualizada, para que os valores de multas e juros sejam atualizados!
Espero ter ajudado.