Venda de ativo imobilizado- procedimentos

Boa noite, pessoal

Gostaria de saber quais os procedimentos (protocolo) que tenho que fazer para eu vender um bem do meu ativo imobilizado(carro).
Será que devo emitir nota fiscal? Assinar recibo de compra e venda? Enfim alguém já pegou algum caso prático destes?
Agradeço a quem possa contribuir com a minha dúvida.

Se a empresa utiliza talonário, pode emitir a Nota de Saída de ativo imobilizado, a qualquer título (vendas, transferências, locação, empréstimos, etc.) estão contempladas pela não incidência do imposto.

Também não há incidência do IPI com relação as saídas de ativo fixo, salvo se para locação ou se o bem for fabricado ou importado pela empresa que está dando a saída.

Como preencher a nota fiscal:
NATUREZA DA OPERAÇÃO: VENDA DE ATIVO IMOBILIZADO
CFOP: 5.551 (Operações Internas).
6.551 (Operações Interestaduais).

Base legal:
ICMS: “ Não incidência do ICMS nos termos do Artigo 7º, Inciso XIV do Decreto nº 45.490/00” (Nesse caso em SP).
Para a BA: Não incidência do ICMS nos termos do Artigo 3º, Inciso VIII da Lei 7.014/96 - ICMS do Estado da Bahia”
IPI: Não mencionar

Se não utiliza talonário, faça um recibo comum com o timbre da empresa e veja a necessidade deste recibo com o despachante.
Modelo do recibo:

Recibo de Venda de Veículo

Nome do Vendedor:
CPF/CNPJ:
Endereço:

Nome do Comprador:
Endereço:
CNPJ/CPF:
Marca:
Tipo:
Ano Fabricação:
Chassi:
Cor:
Placa:
Valor R$ :
Recebi a importância de ___________________________________________
em pagamento do veículo e de acordo com a discriminação acima, no estado em que se encontra e foi examinado pelo comprador. A venda desse veículo foi feita livre e desembaraçada de qualquer ônus, podendo transferir para seu nome o Certificado de Propriedade SEM reserva de domínio.
Para maior clareza firmo o presente recibo.

São Paulo, ____ de ___________________ 2016.
_____________________________________________________
(Assinatura do Vendedor) Reconhecer Firma por Autenticidade


Procedimentos contábeis:
D – Caixa/Banco
C - Venda de Imobilizado

D - Custo na venda de Imobilizado
C - Veículos

D – Depreciação Acumulada Veículos
C - Custo na venda de Imobilizado

Apuração do Ganho de Capital
D – Venda de Imobilizado
C - Custo na venda de Imobilizado

Se houver Ganho de Capital, a empresa deverá recolher as alíquotas de 15% de IR e 9% de CSLL se empresa for optante no Lucro Presumido e 15% de IR se optante do Simples Nacional ou o será computado no resultado do período e será tributado em conjunto com as demais operações da empresa se tributada com base no lucro real, conforme Art. 418 do RIR/99.

Conforme Art. 22, inciso VIII do Decreto nº 4.524/02, não haverá incidência de PIS e COFINS.