Olá Sandra,
Antes de pensar em prescrição é necessário falar sobre decadência. Essas duas figuras são hipóteses de extinção do crédito tributário de acordo com art. 156, V, do CTN. Vejamos:
Art. 156. Extinguem o crédito tributário:
I - o pagamento;
II - a compensação;
III - a transação;
IV - remissão;
V - a prescrição e a decadência;
O prazo de decadência diz respeito ao direito de fazer o lançamento ou a lavratura do auto de infração. Esse prazo conta-se do fato gerador até cinco anos (ou até seis anos se o contribuinte se omitir), na forma do § 4o do art. 150 e 173 do CTN. Portanto, se o auto de infração foi lavrado e comunicado ao contribuinte dentro deste prazo, não se fala em decadência. A prescrição só começa a contar depois do término do processo administrativo; assim, a Fazenda tem cinco anos para ajuizar a execução fiscal depois do julgamento em definitivo pelo órgão administrativo competente. A tramitação do processo administrativo, em princípio, não tem prazo de duração mínimo.
Esses são os parâmetros legais.