TRansportador pessoa Fisica x IRPF

Bom dia tenho um caminhão e gostaria de prestar serviços para algumas empresas sei que não ha vinculo empregatício então gostaria de saber como devo proceder
Ha taxas a serem pagas dos fretes recebidos?
Sei que algumas empresas ja descontam dos fretes inss, irpf caso ultrapasse o valor e outros descontos sendo assim tenho que recolher mais  algum valor?
Se for por contrato como funciona?
E caso faca pequenas mudanças a pessoas físicas como funciona também?
Desde ja  obrigado

Eu tenho um cliente que tem caminhão e presta serviço para as empresas, ele abriu uma empresa no Regime Simples Nacional, e vai recolher o DAS sobre os valores dos fretes que emitir nota. Com as pessoas físicas mesma situação, emitiu nota paga sobre. Porém procure um contador pois tem diferença entre frete municipal e intermunicipal, tanto na emissão das notas quanto nos valores a recolher de impostos, ele saberá te orientar.